怒江州是一个人类活动较早、具有悠久历史的多民族聚居地区。境内云岭山脉中发现的兰坪“玉水坪新石器遗址”、“马鞍山新石器遗址”，怒山和高黎贡山山脉中发现的福贡“腊斯底古岩画”、“泸水上江石棺墓”等各种考古文物证明，这里至少在三四千年以前就有了人类活动。近据我国的民族学、地理创图学学者研究发现，云南是我国五千年中华文明的源头，滇西是我们远古神州中国的发祥地，而怒江州则是神州中国许多原始部落先民及其核心人物的故乡。现代科技进步不断揭示出人类历史的奥妙，同时也是一个神奇、隽永、承载着丰富历史文化的怒江地区的真面目逐步展示在世人目前。

　　怒江在汉代分属越雟、益州、永昌等郡。魏晋时期，分属永昌、云南、西河等郡。唐南诏时，分属铁桥、剑川、永昌等节度。宋大理政权时期，设澜沧江郡（后改兰奚郡），辖今兰坪等地，属谋统府；泸水属胜乡郡。元代，北部属临西县（今维西县），东部立兰州，隶丽江路；南部属云龙甸军民府和永昌府。明代，兰坪、碧江、福贡等地属丽江府，泸水分属于大理、永昌二府。清代，为丽江、大理、永昌三府下属六库、老窝、鲁掌、卯照、康晋、叶枝等土司分别统管。

　　辛亥革命后，云南“怒俅殖边总队”分路进入怒江，成立了知子罗、上帕、菖蒲桶三个“殖边公署”，在兰坪县营盘街设立“殖边总局”，对这一边区直接行使军政管辖权，将属保山县的登埂 、鲁掌、卯照及原属云龙县的六库、大兴地等地合并，成立鲁掌行政公署。民国五年（1916），各殖边公署改为行政公署。民国十七年至二十二年（1928—1933年），各行政公署先后改为泸水、碧江、福贡、贡山设治局，分隶于丽江和腾冲行政督察专员公署。

　　1911年1月4日，英帝国主义侵占了原属登埂土司管辖的片马地区。1961年6月4日，根据《中缅友好和互不侵犯条约》和《中缅边界条约》，我国政府收回了片马地区。

　　1949年中华人民共和国成立以后，废除设治局建制，成立碧江县、福贡县、贡山县、泸水县、兰坪县人民政府。

　　 1954年8月23日，根据《中华人民共和国民族区域自治实施纲要》，成立怒江傈僳族自治区人民政府，辖碧江、福贡、贡山、泸水四县。

　　 1956年改贡山县为贡山独龙族怒族自治县。

　　 1957年，根据《中华人民共和国宪法》的有关规定，改区为州，成立怒江傈僳族自治州人民政府，并将兰坪县划入自治州建制。

　　1986年9月24日、经国务院批准，撤销碧江建制，将原碧江县的古登、洛本卓两个区划归泸水，架科底、子利甲、匹河三个区划归福贡县。

　　1987年11月27日，经国务院批准，撤销兰坪县，设立兰坪白族普米族自治县，以原兰坪县的行政区域为兰坪白族普米族自治县的行政区域。

　　1988年改兰坪县为兰坪白族普米族自治县。现在怒江傈僳族自治州辖泸水县、福贡县、贡山独龙族怒族自治县、兰坪白族普米族自治县等4个县、29个乡（镇）、260个村办事处，自治州首府设在泸水县六库镇。